Faketelen Taxi csapat tapasztalai

Ez a snippet csapatunk által összegyűjtött tapasztalatokat hivatott bemutatni, melyek másoknak a későbbiekben segítséget jelenthetnek.

1) Vonalszenzor értékek megjelenítése

A vonalszenzorok adatainak megjelenítésére ChartView-t használtunk QML-ben. Azért esett a választásunk emellett, mert az ebben található BarSeries függvénnyel könnyen megjeleníthető a kétszer 32 érték 1-1 oszlop diagramon. Ehhez szükséges a QtCharts 2.2 importálása. Az adatokat QmLSetContextProperty-vel küldjük a Cpp oldalról 1-1 32 hosszú QList-et küldve. Ennek a megjelenítésével azonban vannak problémák. A folyamatos frissítésre a QML oldalon egy Timert használtunk, amely 10ms-enként frissül és hívja egy általunk megírta redraw() függvények. Véleményünk szerint ez egy igen egyszerű megoldás és elég gyors ahhoz, hogy folyamatosnak látszódjon. Az adatok frissítését a redraw() függvények végzik, azonban a BarSeries-re való felfűzés nem úgy működik, mint ahogy először arra számítani lehetne. Hiába adtunk át jól az értéket egy QML oldali tömbnek, felfűzésnél nem fűzi fel normálisan az értékeket (0-al tölti fel), ez azért volt furcsa mivel ha kézzel beírjuk egyesével a tömb elemeit, és az append argumentumában csinálunk belőle tömböt akkor normálisan működik. Végül hosszas keresgélés és beleölt órák után arra jutottunk, hogy igaz nem a legelegánsabb megoldás, de működés szempontjából az elvárt eredményt adja. Feltöltés előtt érdemes clearelni az adott BarSeries-t , enélkül, egy új BarSet-et adna hozzá a ChartViewhoz.

function redraw1(){
    mySeries1.clear();
    var t = new Array(32);
    var temp =0;
    t = ls1data;
    if(!ls1IsConnected) 
    {
   	 mySeries1.append(" ",[t[0],t[1],t[2],t[3],t[4],t[5],t[6],t[7],t[8],t[9],
                    t[10],t[11],t[12],t[13],t[14],t[15],t[16],t[17],t[18],t[19],
                    t[20],t[21],t[22],t[23],t[24],t[25],t[26],t[27],t[28],t[29],
                    t[30],t[32],t[31]]);
    }
}

2) QML

Érdemes már az elején megfelelően struktúrálni a QML fájlokat, mivel igen hamar megtudnak szaladni a méretük több száz sorra. A projektünkben mi TabView-t használtunk és négy különböző Tab-ból ált össze a GUI, így kézenfekvő volt, hogy tabonként bontsuk szét a QML kódot (Így is 300-500 sor lett fülönként, struktúrálás nélkül ez már az átláthatatlan kategória). Használata rendkívül egyszerű a QtQuick.Controls 1.4 importálását igényli. Azonban egy probléma van vele, csak az ELSŐ tabot példányosítja! A többi tabot kézzel kell a TabViewból a findChild metódussal (mivel ez megkeresi őket). E nélkül nem lehet a bennük található objektumokat elérni, ez különösen nagy probléma volt amikor a vonalszámot akartuk az idő függvényében logolni és grafikusan megjeleníteni egy Canvason. Mivel nem volt példányosítva az adott tab, nem lehetett elérni a Canvas requestPaint() slotját, e nélkül pedig nem tudtuk frissíteni a rajzoló felületet. Sok órát töltöttünk el mire rájöttünk, hogy nem a függvényeinkkel van baj, hanem a Cpp oldalról egyszerűen nem találja a rajzoló objektumunkat.

A különböző Itemeknél a fix méreteket lehetőleg el kell kerülni, inkább arányokra kell hivatkozni pl.: parent.width/3 stb.

3) Build/clean

QMLben történő módosításokat követően, a sima Run-ra nem mindig érzékelte a változtatásokat. Előfordult, hogy sima Build-et követően sem, ez a jelenség nem mindig fordult elő, azonban a sokadik ilyen után inkább a biztosra menve fordítottunk, Clean - > Build, Ha cleaneltünk és aztán fordítottunk akkor minden esetben működtek a változtatások. Ezzel az egyetlen probléma, hogy sokáig tart, főleg ha már a fejlesztés végén jártok (ha tesztek képeket/gifeket a GUI-ba akkor érdemes azokat kikapcsolni a fejlesztés idejére, hatványozottan megnő a fordítási idő).

4) Qmake

Ha a Signal/slot mechanizmust tervezitek használni (amit ugye kötelező ) szükséges, hogy az osztályokat QObjectből származtassátok, ez memória kezelési szempontjából is célszerű. Ebből ne felejtsétek el a Q_OBJECT makrót. Sikerült belefutnunk egy érdekes bugba, miszerint a build konfigurációban hozzáadtuk, hogy build előtt futassa a qmake-et. Azonban amikor új osztályt hoztunk létre, az első buildet követően külön le kellet futatnunk a qmake-et.

5) Timerek

A signal/slot mechanizmusnak egy igen egyszerű formája és a periodikus adat lekérdezést nagyban megkönnyíti. Azonban ha nagyobb mennyiségű adatot krédeztek le Bluetoothon és külditek le a QML oldalra, érdemes letiltani addig a Timer interruptját, mivel beleszakíthat az adatküldésbe, ha túl gyorsra állítjátok be.

6) Dokumentáció

A Doxygennel történő dokumentálásnak alapvető követelménye a jól kommentezett kód, ezt érdemes menet közben megcsinálni, amint létrehozol egy új osztály/metódus. Sok időt lehet vele megspórolni.

7) Rendszerterv készítése, feladatok felosztása

Miután sikerült megismerkedni a Qt-val és annak mechanizmusaival (erre ajánlott a SimpleTelemetryVisualizer programot alaposan át tanulmányozni/módosítgatni), érdemes 2-3 órát rászánni egy jól dokumentált rendszerterv kidolgozása. A későbbiekben ha előre megbeszélitek milyen osztályokat akartok létrehozni, milyen paraméterekkel, hogyan kommunikáljanak egymással, valamint a robottal.

A feladatokat osszátok fel egymás között, legyen mindenkinek valami amivel specifikusan ő foglalkozik, azonfelül, hogy az alkalmazást fejlesztitek. Nekünk jól bevált az, hogy az alábbi felosztást alkalmaztuk: QML/Robot oldali kommunikáció/Cpp oldali kommunikáció , persze mindenki foglalkozott mindennel a végén, de az elindulásban ez sokat segített.

8) Vírusírtó

Futtatások közben volt rengeteg bajom a vírusírtómmal (Avast), ha teheted mást használj (SCHes license ESEThez), vagy whitelisteld.